（来源：上观新闻）
随着整个行业竞🈴🇬🇱争加剧，🦖市场将🧛♀️🇷🇪更在意🎾“Token🎙性价比”🇳🇴🇧🇹。比如运动模型🔜，要求动作跟随🤱👨🦱精度、鲁棒性要足🔌够好，先把这块做🚎🙌到最好🥍。产学研的纵向深🔧❄度，叠加产业链的🇷🇺🇧🇭横向广度，让🧲🍅钧舵在“手📍”的赛道🙈😰上具备了独特🎰的系统性优🏳️🌈势🙄。只是时过境🧥🦵迁，眼下大模🍞型江湖日卷夜嚣，🦗世界变化紧🎯凑剧烈↘👩❤️💋👩，Dee🙋♂️pSeek却🏋️♀️迟迟未❇拿出外界苦等的7️⃣🐹续作🥵🌭。
这意味着 👁️🗨️"JEPA 🥖架构 +⬇ 大规模真实边缘🧗♀️🇳🇱数据 + 蒸馏"🇬🇹⏸ 这套➰💲范式可以迁移😿🧟♀️到工业♒👉安全、🌟🈁仓储物流、🇳🇦医疗机器人等安全✊关键领域，而不🎬止于自动驾驶🥐😿。Anth🏧🦐ropic🇵🇸🦇最近也🇲🇨🥉发布了下一代模型🇪🇦Opus 4.7📡🏛。
创建 ROS 2🤓💃 包 进入工作🛩👨⚖️空间的 src 👩🚀目录，然后🇹🇿创建一个新的🕙🐞国产精品-992KP快樂看片 Python 🕗🥞包： 复制 r🆎🍠os2 pkg 🗒📔create🚤⛹️♀️ --bu🇷🇪ild-type🅰 ament🛵🛷_python🎠 pand🔟a_joi🍍👩👧👦nt_contr👕💾ol -🏫-depend🕣🏉encies r👩👧👦clpy🥾 contr🗝ol_msgs 💎👩trajec🈸🏟tory_ms🇸🇻🕶gs 依🎍赖于 🏊🎵rcl👽py、contr🇹🇨ol_msgs 🧦⚒和 tra🧖♂️jectory🇧🇼🍈_msgs 🐑编写 Pyt🔐hon 节🇨🇭点代码 在 pa💿😵nda_j🔕国产精品-992KP快樂看片oint🧽_contro⛸l 包🇲🇶的 panda_😆joi♋nt_co🆗ntrol 🛣📉子目录🔞下创建一😴个名为 pa💋🙋nda_j😴oin🖲t_contr🏛🏺oll🇸🇯er.p🇨🇨😺y 的文件，并添🌓加以下🔴🏰代码： 复制🇵🇪 imp🇹🇬🥅ort🥮 rcl📫🐐py from🗾🥔 rclp🕰y.no🐸de impo🦎rt Nod🌴🇺🇾e from c🧘♂️➖ontrol🇸🇭🍟_msgs.m👳♀️sg i🔽mport🔱🔟 JointTr📤👩🍳aject🇵🇲oryCont🏴☠️rollerSt3️⃣♍ate from🥽🚣 trajec😱📘tor🐋✳y_msgs🐕😑.msg imp🇳🇮💂ort J🇬🇲💸oint🔔🇱🇹Trajecto⛳🖕ry, Jo🏧💝intT🚣⛔rajec💯toryPoin🇲🇭t impor🔴t sys🚣♀️ import 🇨🇿tty imp👩👩👦👦ort term🇨🇨🦍ios cl🥫💏ass👈 PandaJo🇨🇭🇧🇾int🇶🇦Contr🎟olle🛤🍉r(N🐰🇸🇴ode): 👟👪def _👨👦🤾♂️_init🎋__(self👩🚒): super🌰👨🦲().__🈳🔅init__(🌄🚅国产精品-992KP快樂看片'pan😉da_joint⛳🗾_contr🕦oller🏄') # 创建发🦄🍕布者，发布到🕦 "/pand⚠🕋a_arm_c🍡👩🏫ontroll🦓💍er/🏭joint_🍵🚴traject🔔ory" 话↙题 self.😳publish👨🦳⛸er_ =🦟 sel⛲🔢f.create📭_publi🐼sher(Jo🇨🇭intTraj💑🇰🇪ectory, 🆓'/pa🇹🇷nda_a🐋国产精品-992KP快樂看片rm_co🍖ntrol♋ler/j♿🏆oin🤹♀️🧟♂️t_tr🔁ajector🙂y', 10📖📋) #☺🐅 定义关节名💧称列表 se❎🐸lf.j🐽🎦oint_🇴🇲👩👦names👥🚍 = ['p📌⏮anda_j🌐🔻oint1', 🥖🏋️♀️'pa🛷nda_joi🍿国产精品-992KP快樂看片nt2'🌇, 'pand🇫🇰💺a_joint3🕵💵', 'pand🇧🇯♌a_joi🗜nt4',🗒 'p🌴anda_🇳🇵joint5🚄✖', 'pand🥢a_join😀t6', 🇸🇨👀'panda_j🔗🕍oint7']🆔 # 初🦙始化关节位置 s🏄♀️🍍elf.j🇸🇧🎬oin🕛😸t_positi🏢🍐ons💁♂️ = ♎📔[0.👨❤️👨📆0] * ♎7 # 定义每个👩👧👧⛄关节位置的递🅰🐢增步长 se🦔🔴lf.step🧼 = 0.1 🇨🇿def 🎣☄get🔨🐡_key(s👁️🗨️🍍elf): # 🌑🏢获取终🏉端输入🇬🇼的按键 sett🇻🇦🇫🇰ings = 🧷🇲🇿termio🎛🧑s.tcge🐖🤲tattr(s🇳🇺🍰ys.s👩🚒🥼tdin🐥🇹🇭) try📰: t👏ty.s🇬🇳👧etraw(sy🇹🇹⏫s.stdi💁♂️n.file🇦🇿no()) k👨👩👦👦ey = sys⚔.stdin.r👩🔧ead🎉▫(1) fi💂🇦🇮nall🎫🚇y: termi🚒💌os.tcs🛍📅etat⛏🎖tr(sys.s🇦🇿🇵🇼tdin, 🍗termios.ⓂTCSADR🚄AIN, 📌🇯🇲setting👞😯s) retur🏋n ke🍔🐓y def se🐯🧤nd_📊trajecto😾🥊ry(self🇻🇳): # 创▫👨👧👧建 J⛰ointTra🤢jectory 🍧消息 traje🍱ctory_m🧕sg =🌝 JointT❄🐂rajecto🇸🇧🔰ry(🥴) tra👩🍳jectory_👴🕟msg.🈯🕞joint_n🚙🇮🇲ames = s🇰🇳🇲🇻elf.j🏀oint_na🧞♂️mes🇲🇼🚮 # 创建 🛹JointTra🧞♂️🔍国产精品-992KP快樂看片jectoryP🦙🇾🇪oint🦵 并设置目🥥标位置等信息 p💮oint = 🌓JointTra🇵🇳jectory🥦⚱Point() 👩🍳🍷point.po🔙sitions 😇= sel😅f.joi♒nt_p🍑osi❄tions 🇪🇬🏄# 设置运🧳🇸🇽动时间 p🐡🖖oint🌘➕.time🐊👩👩👧_from_s📓➗国产精品-992KP快樂看片tar♣🚶♀️国产精品-992KP快樂看片t = r🤸♀️clp💲🐋y.durat🧫ion⏮.Durat🦁😇ion(sec⬅〰onds=🔻🇽🇰1).📉to_⬆msg() 1️⃣# 将点添加到🥍轨迹消息中 t🌦raj😌👨💻ectory_m🐹sg.po♻ints.👨🏭🏠append🔴(point🕹👖) # 发布🥌轨迹消息 se🇲🇽lf.🤼♀️publ🖥ishe😖r_.pu🥓👨blish(👩👩👦👦🔋traje🌚🤧ctory_ms💰g) s🔔🍤elf.get_🏍🚋log📕ger().🔊info(🙌'Sent j🕞oint tra👯jector📴y comma💵🥔nd'🧥) def ru🇳🇦💯n(self)🇾🇹🇼🇫: whi☮👨🔬le rcl🙄py.o🔖k(): ke🔤y = self📌.ge🧕🔲t_key() 🇦🇩if key🏷 == 👩🦱🆔'-': se👩🦰♉lf.mi🇲🇸nus_p💋resse🚔d = Tru🌫🦕e eli🇳🇷f key i🆗n ['1😝👷', '2',🎇 '3', '🧹🖊4', '5🎌', '☠6', '7🥁']: in🆙✨dex 🇧🇹= int(k💶ey) - ⬅1 if se🖤😅lf.minuℹ🇩🇰s_pr🌿essed:🤸♂️👨🎓 self.j👠🙊oint_po🀄🐜sit👨✈️🍀ions[in🇨🇨🎅dex]🔫 -= se🎪🚹lf.st💥🤾♀️ep 💷self🦘.minu◼s_pr🇸🇹ess🥯🌬ed = F🚵♀️alse e🔙lse: sel8️⃣f.j👩🎨oint_pos🇵🇸🎪itions[🇬🇵index] 💲+= s🇱🇨elf👨👧.step se🇫🇲🎱lf.sen🤐d_t🕓🧓raj📣ectory(📬🦔) elif 🇲🇽key🇹🇬🖕 == '\x0😲3':💛 # 🌉⚒Ctrl+C 退😧出 brea🌺k def🧬 ma🈁in(args=🇹🇭国产精品-992KP快樂看片None): r🇬🇸🤳clpy.😧🖥init(ar🌗🤜gs=args🇸🇨🐼) panda💰_join🇸🇻t_contro👩👧ller =🔠👈 PandaJo🙆🧹int🖍➗Con🇻🇦troller(🍔) panda🐥_jo👡👩🎓int_co🌜ntrol🧩📝国产精品-992KP快樂看片ler🎧.run() p🛐anda_jo🇳🇦int_🤵🍆control🧚♂️🕗ler.d🇬🇲estro↘y_nod🔼e() rclp💮y.shu😐tdown()👨👨👧 if 🙎🍸__na🤼♂️👨👨👦👦me__ =💇♂️= '__m🔈ain__'👩🚀: main🖌👪() 修改 s🐎etup🔨🇪🇺.py ☃文件 打开 pa🔀nda_joi🗡nt_con🔡🎉trol 包的😬 setu🧦🇧🇾p.py 🌃☔文件，在 e🕘🇬🇾ntry_po⚗ints 👇部分添加以下🐧🐎内容： 复🐰🍷制 entry📉👷♀️_po🇮🇴🤲ints={ '🇦🇬📶cons💀👩🎤ole_sc🦔ripts'🤹♀️: [ '🗾pand👮a_joint🇵🇭🏢_contr❌🏇oller =💧 pand👩💄a_join🐒🤽♀️t_cont🛤🇲🇳rol.pa🏳📯nda_jo🧕int_👶🧿controll😟er:💓👩🍳main', 🌔], 🇧🇪🐶}, 🇫🇯🇦🇷编译和运行 复制🚸 colcon✖ build🥕 --packa🇻🇪🌺ges-💟sel🇳🇪👉ect pan🔊da_join🤴t_c🎠ontrol s⛄🛥ourc🖼e in🇧🇸stall/🤳setup.b💲👨👩👧👧ash ro🤾♂️⚽s2 ru🥏n pand🇪🇬🦓a_joi🐒🚖nt_co🎛🇧🇿ntro📤l pan🆒da_j🤜📂oint_🇰🇲🕶control🇻🇦🇫🇮ler 按下🦉🎱按键 🚱👺1 - 7 🥳来控制 P😋🎴anda 机械🛂⭕臂相应关节的位🇧🇼置递增，👯🇹🇯按下 Ctrl 👩🎨+ C 可以退出🗝程序 "跟着Li☑tchi👨🚒🗨Cheng一起🔵👠学ROS2"系列🥉共25篇，查看全🏨部系列文⚖🆖章，在【EEW7️⃣orld-👨❤️💋👨🔪论坛】搜关键词“🎬一起学ROS2🇮🇴"，与原⛑作者一起Ⓜ交流😭。
